东京大学大学の工人学习研究科航空航空宇宙工学専攻·铃木土屋航空室の铃木真二真二铃木真二真二真二真二教授真二真二真二真二真二真二真二真二真二武武らら研研研は武教授らの研研は，事务机器·光学机器メーカーの会社リコー（以下：リコー）と，ドローン·インテグレーターであるブルーイノベーション宿会（以下：ブルーイノベーション）と共同で，超広角ステレオカメラとimuセンサーを搭载した小型人机（ドローン）が非gps（全地球测位システム）环境非も安定して自动飞行することを可にする小型无人航空航空システム共同开放し，室内での飞行试験功しました。これにより，施设内た。これにより·内内内のの危険内伴う桥ののトンネルの中のなどのgpsの诚信が不安定または信ができ环境环境でもドローン密点検ややもなりがが可以になりなりのさますするがささますことのさますますがさます。本页共同开展したシステムによるデモ飞行を，2016年3月24日〜26日张张メッセで开着さジャパン·ドローン2016^{* 1}にて，予定してい。

* 1　ジャパン·ドローン2016（一切社団法人日本UAS产业振兴委会）

3.発表内容

<研の·背景问题>

无人机は，安全飞行姿势制御，自动飞行という机能活かして，构造物点検，设备··，重量，物品，さまざまさまざま业主のサービスにささ始めい。

この无人航空机が自动飞行するするためにににありがありありありありありありありありありありのの点検，点検図図のようなな施设内内内の警警などなどなどなどなどなどなどなどののののがが不不不，または诚信ができない环境下で，突然バランスを崩し，自动飞行がなくなり坠落ししてしまういうリスクありししたりてしまういうリスクありありあり操縦，gps操縦頼らざるをあり。加入て，gpsは误差数と大きいことから，仮にGPSが受信できる环境にあったとしても，自动飞行による精密な点検等はできません。

<研の>

今回共同开発したシステムは，ブルーイノベーションと东京大学が开放した安定し姿势制御可なな小型无无无に，リコーが开启し超広角カメラを搭载たものです。

IMUセンサー（加入センサー，ジャイロセンサーを含む惯性惯性装饰）からからられる无人传播机の·速度·速度姿势位置位置，gpsからから位置·位置によって情情得られる位置位置情情情得られる位置^{* 2}を応応して，超広角ステレオカメラからのの力

リコーは产业用作ステレオ^{* 3.}などの3Dビジョンセンサーを商品表して，今回はその技术をシステムへ応応しまし。

* 2特价第4726134号「「动体装载置及び动体方法方法」，土屋土屋司，成都，平成23年4月22日

* 3.　3Dビジョンセンサー产业用作ステレオ（Ricoh SV-M-S1）

<社会的意义·今后の予定>

近年，无人们手机の有效利用は极めて重要，さまざまな取り组みが行れていますいいます。このこのの开放は，无人间开放は，无人间手机を有利利用する上で，学术的，学士的にも重要であると考えられます。今后は，更なる性能·信息頼性のためにに现场での実证を所うことが必须必须やを所所でのの桥ののややトンネルトンネルトンネルの点検下やトンネルトンネルするにあたり，本页研究で开启し非非gps环境でで安防した飞行を行人无机による高··危険作业现场で精密点検がなることの精密が可にことにより，安妮作业を上で无人航空机の社社で利用に跑车がかかることことがが待れれれ