非全地球测位システム（gps）环境下でも安定し，障害物を自动で回避自动飞行小型人机（ドローン）システムを开口した。
本ドローンシステムでは，超広角ステレオカメラが移移推定加入て，3dビジョンシステムにより飞行しいる経路の3次元地図生成を同时に行って。
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2.発表概要

东北大学大学院工学院研究科学家宇宙工院専攻専攻真二教授，土屋土屋司机，ラビクリストファーファー助教らのグループ，事务机器·光学机器メーカーの会社社リコー，ドローン·サービスプロバイダであるブルーイノベーション株式会ととで，非gps环境下でも安防して自动飞行するとともに，経路上の障害东西を自动でできるドローンドローンを共同共同共同しししししし。

これにより，施设内·仓库内内ののの内危険危険作业を伴うののトンネルの中间のなどのののののの，gps信号のの信が不安定受信がない环境环境自行飞行するの安防性が高级，危険作业や目视が场所でのので贡献贡献することがが待れれ

本研究成都として共同开放したシステムによるデモ飞行を，2017年3月23日〜25日幕张メッセ开催される··ドローン2017^{* 1}にて予定しています。

3.発表内容

の背景·课题

ドローンは，安定した姿势，自动飞行という机能活かして，构造物点検，设备··，重量，物品など，さまざまな业主のサービスにされていに。

このドローンが自动飞行するするために，以下の手顺が必要。

·ユーザーが飞行経路を事前に设定する

·ドローンは自身の（自然位置）ををし，飞行経路に沿う自行飞行制御を行う

自我位置位置把握には通道，GPSを利用しますが，桥の下やの构造构造の，またまた屋内や物付近のの屋内やといったにのをするするするする。

·GPS信号の诚信が不安全，または测位の误差が大厦ため，正确な飞行ができ，坠落の危険性がある

·経路上に予予せ障害障害障害ががあるある合，避けることができない

研の内容

本研究グループは2016年3月16日に，imuセンサー^（注1）と3Dビジョンシステム^（注2）を结合するにより，非gps环境下において自己推定を行，自行飞行が可なの飞行试験にしたことをしました。これは，东京大学が开発た安妮した制御ががなドローンシステム^{* 2}に，リコーが开放した3dビジョンシステムを搭载したで，动手推定をすることにより位置推定が可以な広角カメラによってによってな超によってによって，非gps环境下次で定した自动飞行が可なドローン^{* 3.}です。

今回，この超広角ステレオカメラがが推定にてて，飞行して経路の3次元地図の生成を，同时に行ます。これにより，予定してた飞行経路に出现た障害障害障害検出検出，ドローンが障害自动制御いう，障害物，自动回避により，障害物，自行，自动飞行とまし。

リコーは产业用作ステレオ^（注3）などの3Dビジョンビジョンを商品品化して，その技术を本システムへしした。

社会的意义·今后の予定

少年，ドローンドローンの活はでありであり，さまざまな取り组みが行われいます。本システムの开放は，ドローンを有利利用する上で，学术，工术，工术，工农学。今后は，さらなる性能·信息向ためににでの试験を行う

危険を伴う高所，桥の下，トンネルの中间のなどなど，障害物を自动回避ながら自动飞行できるををことで，高···危険作业现场の安全な密が可口，ドローンの社会的有利于利用にに车ががことがことがされます。

* 1ジャパン·ドローン2017
一流又法人日本UAS产业振兴委会　http://www.japan-drone.com/

* 2特价第4726134号「「动体装载置及び动体方法方法」，土屋土屋司，成都，平成23年4月22日

* 3非gps环境下でも安全した自动飞行が可なドローンシステム
リコーinct研研·研究·苏无兴技术研究：http://jp.ricoh.com/technology/institute/research/tech_flight_by_3d_vision.html.

4.

研に关键词

东北大学大学の工人学习科学航空宇宙工学専攻·土屋研研

URL：http://www.flight.t.u-tokyo.ac.jp/

株式会社リコー报报

电话：03-6278-5228

电子邮件：Koho@ricoh.co.jp.

URL：http://jp.ricoh.com/

ブルーイノベーション株式会社ドローンソリューション部

电话：03-3293-8801

电子邮件：sky@blue-i.co.jp.

URL：http://www.blue-i.co.jp/

报警关关こと

东京大学大学院工学院研究科会报

电子邮件：kouhou @ p.t.u-tokyo.ac.jp.jp.

5.用药

注1imuセンサー

加油仪，ジャイロなどによりにより动体の次元空间

注2 3dビジョンシステム

复てステレオレンズををカメラ使使したは広角を使ててな领域レンズ超て広范な领域超広角ステレオななするするて広范ななするするて広范な领域するする広范てな领域するする広角てな领域レンズするし広范広范なするレンズし広范広范な领域レンズして広范広范ししし広范広范広范しし広范しししししてしししししし広范広范てししし広范広范広范ししししし広范しししししし〗

注3 3Dビジョンセンサー产业用作ステレオ

本人研究でで「ricoh sv-m-s1」「技术】をを超超広角ステレオステレオカメラをいるいるいるいる。

http://industry.ricoh.com/fa_camera_lens/sv-m-s1//